导语：DD马达的历史可以追溯到1840年惠斯登制作的并不成功的略现雏形的DD马达，其后的160多年中DD马达经历了探索实验、开发应用和使用商品化三个时期。 1971年至目前，DD马达终于进入独立应用的时期，各类DD马达的应用得到了迅速的推广，制成了许多有实用价值的装置和产品，例如DD马达驱动的钢管输送机、运煤机、各种电动门、电动窗等。利用DD马达驱动的磁悬浮列车，速度已超过500km/h，接近了航空飞行的速度。    

DD马达的历史可以追溯到1840年惠斯登制作的并不成功的略现雏形的DD马达，其后的160多年中DD马达经历了探索实验、开发应用和使用商品化三个时期。 1971年至目前，DD马达终于进入独立应用的时期，各类DD马达的应用得到了迅速的推广，制成了许多有实用价值的装置和产品，例如DD马达驱动的钢管输送机、运煤机、各种电动门、电动窗等。利用DD马达驱动的磁悬浮列车，速度已超过500km/h，接近了航空飞行的速度。    

我国的DD马达的研究和应用是从20世纪70年代初开始的。目前主要成果有工厂行车、电磁锤、冲压机等。我国DD马达研究虽然也取得了一些成绩，但与国外相比，其推广应用方面尚存在很大的差距。目前，国内不少研究单位已注意到这一点。 DD马达在数控机床上应用的现状    近几年，国际上对数控机床采用DD马达显得特别热门，其原因是： 为了提高生产效率和改善零件的加工质量而发展的高速加工现已成为机床发展的一个重大趋势，一个反应灵敏、高速、轻便的驱动系统，速度要提高到40～50m/min以上。传统的“旋转电机+滚珠丝杠”的传动形式所能达到的进给速度为30m/min，加速度仅为3m/s2。DD马达驱动工作台，其速度是传统传动方式的30倍，加速度是传统传动方式的10倍，可达10g；刚度提高了7倍；DD马达直接驱动的工作台无反向工作死区；由于电机惯量小，所以由其构成的直线伺服系统可以达到较高的频率响应。    

1993年，德国ZxCell-O公司推出了世界上第一个由DD马达驱动的工作台HSC-240型高速加工中心，机床主轴速度达到24000r/min，进给速度为60n/min，加速度达到1g，当进给速度为20m/min时，其轮廓精度可达0.004mm。美国的Ingersoll公司紧接着推出了HVM-800型高速加工中心，主轴转速为20000r/min，进给速度为75.20m/min。    

1996年开始，日本相继研制成功采用DD马达的卧式加工中心、高速机床、小型加工中心、超精密镜面加工机床、高速成形机床等[1]。 我国浙江大学研制了一种由DD马达驱动的冲压机，浙江大学生产工程研究所设计了用圆筒型DD马达驱动的并联机构坐标测量机[2]。2001年南京四开公司推出了自行开发的采用DD马达直接驱动的数控DD马达车床，2003年第8届中国国际机床展览会上，展出北京电院高技术股份公司推出的VS1250DD马达取得的加工中心，该机床主轴转速达15000r/min。 DD马达的工作原理 DD马达是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。 图1DD马达的转变过程    由定子演变而来的一侧称为初级，由转子演变而来的一侧称为次级。在实际应用时，将初级和次级制造成不同的长度，以保证在所需行程范围内初级与次级之间的耦合保持不变。DD马达可以是短初级长次级，也可以是长初级短次级。考虑到制造成本、运行费用，目前一般均采用短初级长次级。 直线电动机的工作原理与旋转电动机相似。以直线感应电动机为例：当初级绕组通入交流电源时，便在气隙中产生行波磁场，次级在行波磁场切割下，将感应出电动势并产生电流，该电流与气隙中的磁场相作用就产生电磁推力。如果初级固定，则次级在推力作用下做直线运动；反之，则初级做直线运动。 DD马达的驱动控制技术    一个DD马达应用系统不仅要有性能良好的DD马达，具有能在安全可靠的条件下实现技术与经济要求的控制系统。随着自动控制技术与微计算机技术的发展，DD马达的控制方法越来越多。对DD马达控制技术的研究基本上可以分为三个方面：一是传统控制技术，二是现代控制技术，三是智能控制技术。    

传统的控制技术如PID反馈控制、解耦控制等在交流伺服系统中得到了广泛的应用。其中PID控制蕴涵动态控制过程中的过去、现在和未来的信息，而且配置几乎为优，具有较强的鲁棒性，是交流伺服电机驱动系统中基本的控制方式。为了提高控制效果，往往采用解耦控制和矢量控制技术。  

 在对象模型确定、不变化且是线性的以及操作条件、运行环境是确定不变的条件下，采用传统控制技术是简单有效的。但是在高精度微进给的高性能场合，就要考虑对象结构与参数的变化。各种非线性的影响，运行环境的改变及环境干扰等时变和不确定因数，才能得到满意的控制效果。因此，现代控制技术在直线伺服电机控制的研究中引起了很大的重视。常用控制方法有：自适应控制、滑模变结构控制、鲁棒控制及智能控制。    近年来模糊逻辑控制、神经网络控制等智能控制方法也被引入直线电动机驱动系统的控制中。目前主要是将模糊逻辑、神经网络与PID、H∞控制等现有的成熟的控制方法相结合，取长补短，以获得更好的控制性能。 DD马达在数控机床中的应用实例 活塞车削数控系统    采用DD马达的直线运动机构由于